工業(yè)機器人軸承的設(shè)計原則
通常, 通用軸承結(jié)構(gòu)形式及主參數(shù)的確定是以額定動載荷為目標(biāo)函數(shù)，在一定的約束條件下，通過優(yōu)化得到。薄壁軸承在使用過程中，不僅要有較大的額定動載荷以保證軸承有足夠的承載能力，還要有較強的剛度和較小的摩擦力矩以保證機器人主機的定位精度、靈活運轉(zhuǎn)。因此, 在軸承設(shè)計分析過程中, 應(yīng)將額定動載荷、剛度和摩擦力矩3個指標(biāo)作為目標(biāo)函數(shù)進行多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計，同時著重考慮這些參數(shù)的變化對軸承性能方面所產(chǎn)生的不同影響。
柔性軸承屬于特殊的薄壁球軸承，部分設(shè)計可參照薄壁球軸承的設(shè)計方法，如主參數(shù)鋼球直徑、溝曲率系數(shù)、溝徑的選擇和計算、材料的選擇、熱處理及車、磨加工工藝等。但由于它的特殊使用要求，其主參數(shù)如鋼球數(shù)量、球組節(jié)圓直徑、擋邊直徑、填球角、保持架球兜直徑和形狀、游隙的選取和計算公式需要作相應(yīng)改變。
薄壁軸承負(fù)游隙的精準(zhǔn)控制技術(shù)。工業(yè)機器人軸承要求運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，要有合適的啟動摩擦力矩，因此軸承生產(chǎn)、裝配時要有合適量的負(fù)游隙。軸承的負(fù)游隙過大或過小會直接影響軸承的噪聲、振動與壽命，由于機器人用薄壁軸承內(nèi)外套圈的壁厚較薄，采用加載加載方式測量游隙時，易導(dǎo)致套圈變形，負(fù)游隙的量很難控制，需要采用特殊的加工裝配方法和工藝，并使用特殊的裝配工具。
薄壁角接觸球軸承裝配高度的精確控制。機器人結(jié)構(gòu)緊湊，安裝空間精確，要求軸承的裝配高的偏差嚴(yán)格，而且國外同類軸承的裝配高也控制極為嚴(yán)格。由于薄壁角接觸球軸承套圈壁厚很小，極易產(chǎn)生變形，各尺寸精度難以精確控制，內(nèi)外圈及滾動體選配尺寸難以嚴(yán)格控制，造成軸承裝配后裝配高偏差過大。因此，要想實現(xiàn)薄壁角接觸球軸承裝配高的精確控制，甚至達到萬能配對的目的，必須對軸承進行特殊的溝位置設(shè)計、磨加工工藝制訂、精確的選配等，同時增加軸承凸出量的修磨工藝。
薄壁軸承的精準(zhǔn)裝配技術(shù)。由于機器人專用系列精密軸承壁厚超薄，剛度差，采用普通的裝配方法及模具，在加熱裝配合套時極易變形。因此，要實現(xiàn)薄壁軸承的精密裝配，達到成品的各項指標(biāo)，必須采用針對薄壁軸承的裝配尺寸選配、裝配工藝制訂和特殊的裝配模具及附件，對選配好的軸承套圈進行嚴(yán)格的修磨，制定詳細(xì)、嚴(yán)格的裝配工藝，并研制專用的裝配合套工具及附件，以保證軸承裝配后的精度。
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